Progettazione e realizzazione di un manipolatore elettromeccanico
Hermes GibertiPolitecnico di Milano
La progettazione di un sistema automatico richiede una collaborazione sinergica tra le diverse aree disciplinari, coinvolgendo il know-how e le competenze in settori meccanici, elettrici e tecnici. Un robot è un sistema automatico complesso, capace di svolgere diverse operazioni rispetto a una macchina più semplice, dal momento che di solito è progettato per eseguire compiti che non sono noti durante la fase di progettazione. L’articolo approfondisce la progettazione di un manipolatore parallelo a cinque links con due gradi di libertà, evidenziando l’approccio multidisciplinare utilizzato per lo sviluppo. Partendo dalle esigenze della macchina, vengono descritti nel dettaglio il processo di ottimizzazione cinematica, la fase di progettazione strutturale, l’analisi dinamica e il dimensionamento dei sistemi di azionamento. Infine, il manipolatore progettato è stato realizzato e testato, confrontando i risultati sperimentali con quelli ottenuti dall’analisi numerica.