Modellazione dinamica di un motoveicoloe dei relativi controlli in ambiente integrato

L’obiettivo della presente attività è stata la modellazione dinamica di un motoveicolo e il successivo sviluppo dei controlli relativi allo stesso utilizzando i software LMS Virtual.Lab Rev 10 e LMS Imagine.Lab AMESim Rev 10 SL-1. Il modello multibody è costituito principalmente da tre elementi della motocicletta (sospensione anteriore, sospensione posteriore e pneumatici) e da bodies aggiuntivi quali il pilota (rappresentato come un pendolo rovesciato incernierato in corrispondenza del sellino e con due gradi di libertà) e i componenti costituenti la trasmissione(il pignone, la catena e la corona in seguito assemblati attraverso giunti e vincoli relativi per far sì che questi ultimi ne riproducano in maniera fedele la cinematica). Una volta realizzato il modello, l’oggetto dello studio è stato sviluppare un sistema di controlli che rendesse possibile al motoveicolo la riproduzione di particolari manovre. Sono stati ideati diversi controlli quali quello sulla velocità (che permette di far seguire al motociclo un profilo di velocità prestabilito), sulla coppia allo sterzo (per aumentare la stabilità anche in curve con curvatura variabile), anti-impennamento (per mantenere la stabilità anche se sottoposta a forti accelerazioni) e sulla rotazione del pilota sia attorno all’asse longitudinale sia all’asse trasversale del motoveicolo. I precedenti controlli sono stati perfezionati utilizzando tracciati elementari normati. Il modello è stato validato ed infine è stata effettuata con successo una simulazione sul circuito del Brno della Repubblica Ceca.